星球车复合式移动系统设计及运动性能验证

先识别常规行驶、软沙沉陷、托底和故障轮四类任务，再检索能改变接触关系的自由度与控制节拍。常规模式追求简洁，困难工况才启用主动变形，适合引擎按问题而非外观匹配。

适用前提：目标存在可控形态、可识别工况与安全切换门槛。

限制：AI事后机制解读，不证明原团队使用TRIZ；增加关节可能带来质量、功耗与失效风险，需目标验证。

把构型生成与优选分开，记录候选、评价指标、工程约束和取舍，未来需求变化时可以重新筛选；不应只保存最终成功方案。

适用前提：取得可比较的构型与指标、边界条件。

限制：尚无完整评分矩阵、权重和落选构型原始数据；不能重造当年决策。

地面低重力模拟不是把整车简单减重。引擎应优先调用轮地接触压力和姿态条件，分别追问总载荷、分配和动态变化，再检查试验是否覆盖目标工况。

适用前提：目标能建立等效模型并取得校准和误差预算。

限制：推荐书所报误差不自动等于独立验证；不能据地面等效声称所有火星环境均已覆盖。

把大范围移动、精细跟踪和高频扰动抑制分到不同层级，避免一个控制器同时承担不相容的动态要求。企业匹配时需输入负载惯量、刚度、带宽与误差预算。

适用前提：目标可分解动态任务，具备频率响应和耦合分析。

限制：仅为方法启发，未给出可直接复用的控制参数或稳定性证明。

土壤状态难直接实时获知时，先建立沉陷机理，再用滑转率和电流等可测信号形成判别候选。引擎应索引“不可直接观测状态→代理信号→标定试验→动作门槛”，而不是把这篇论文的数字直接输出给其他机器人。

适用前提：限2022论文所述模拟火壤、祝融号初样鉴定件移动系统试验；不是全部火星工况

限制：作者论文的历史试验与分析；尚缺原始数据、校准和独立复验，不直接迁移阈值

正文理论滑转率66.1%与试验判据61.25%对应不同推导/试验口径，不能作为矛盾直接取平均。表6用“平均电流”，表5与正文多处用“峰值电流”，实现前还需澄清信号处理与阈值等号边界。

适用前提：已核正文2.3—2.4、4.2—4.3及表5/6文本；需要图表视觉复核和作者澄清。

限制：保留原文两种量名，不自行改为同一个阈值；论文结论不是可直接执行的安全控制程序。

可借鉴的不是火星车参数，而是改变接触/运动模式、对困难工况单独设计以及分层验证的思路。轮式机器人须重新测材料、接触力、控制和故障后果。

适用前提：目标场景存在软地面、障碍或接触模式受限等相近机制。

限制：AI应用假设，未有企业试验、产品采用或商业收益。

困难工况可以启用慢速蠕动，但需要同时定义不再前进、后退或转向的退出条件。模型建议应输出试验计划与失败边界，不能只推荐“增加驱动力”或“始终蠕动”。

适用前提：限2022论文所述模拟火壤、祝融号初样鉴定件移动系统试验；不是全部火星工况

限制：作者论文的历史试验与分析；尚缺原始数据、校准和独立复验，不直接迁移阈值